872 Исследование алгоритмов роевого управления группой беспилотных летательных аппаратов типа PX4-LIRS UAV в симуляторе Gazebo

Семичаснов Илья Владимирович

руководитель проекта

Иванов Илья Александрович

руководитель направления

Старт

27.10.2022

Представление

03.11.2022

Постерная сессия

02.02.2023

Защита

02.11.2023

Паспорт проекта

Аннотация

В ходе проекта по реализации модульного графического интерфейса (GUI) студентам предстоит применить на практике знания о принципах управления БЛА в режиме телеоперации, логике построения и поведения роя БЛА, принципах работы робототехнической операционной системы ROS, симулятора Gazebo, фреймворка Qt и кастомного пакета PX4-LIRS UAV. GUI будет представлять собой единый модульный графический интерфейс, подключенный к созданной командой проекта для управления в симуляции БЛА ноде управления, с...

Отрасль

Информатика

Цель

Разработка и тестирование программного продукта, реализующего единый модульный графический интерфейс (GUI) для управления роем беспилотных летательных аппаратов (БЛА) с использованием ряда готовых алгоритмов управления. В качестве дополнительной задачи, по результатам проекта будет подготовлен материал для научно-прикладной публикации на английском языке, описывающей данное ПО.

Ожидаемые результаты

· Программная реализация алгоритмов роевого управления FGD, DF, HA, МК и VBRAC;
· Удобный GUI и интеграция разработанных алгоритмов в единый GUI;
· Библиотека моделей виртуальных сред для симулятора Gazebo для тестирование алгоритмов;
· Материал для научно-прикладной публикации на английском языке (опционально).

Форма и способы промежуточного контроля

· Отчеты по предоставляемой студентам форме (по мере необходимости, по требованию преподавателя); · Наличие информации о прогрессе проекта в Wekan проекта; · Наличие содержательных коммитов в gitlab (по мере необходимости, по требованию преподавателя); · Встречи в Zoom для обсуждения промежуточных результатов проекта (1 раз в 1-2 недели).

Форма представления результатов

1. Задокументированный код в gitlab; 2. Техническая документация; 3. Систематизированные материалы для потенциальной научной публикации по результатам проекта (опционально).

Ресурсное обеспечение

Студенты должны иметь собственные ноутбуки/ПК с установленным ОС Ubuntu 20.04. Другие решения, например, Virtual Box или VM, не подойдут.

Имеющийся задел

· Подготовлены и систематизированы материалы научных статей зарубежных авторов, описывающие алгоритмы FGD, DF, HA, МК и VBRAC (часть участников проекта, продолжающих работу над проектом, уже изучила данные публикации); · Разработана первая версия дизайна GUI для управления группой БЛА в симуляторе Gazebo; · Запрограммирована (без тестирования) упрощенная версия алгоритма лидер-последователи FGD; · Подготовлены блок схемы для алгоритмов FGD, DF, HA.