2621 Разработка системы умных дверей в симуляторе Gazebo

Магид Евгений Аркадьевич

руководитель проекта

Заявка создана

02.09.2026

На рассмотрении у ПО

03.09.2026

Отправлен на комиссию

03.09.2026

На доработке

04.09.2026

Исправлено

04.09.2026

Отправлен на комиссию

08.09.2026

Одобрен с рекомендациями

18.09.2026

Исправлено

18.09.2026

Паспорт проекта

Аннотация

Студентам предстоит сформировать логику, описать протоколы взаимодействия и сценарии работы автоматической «умной двери» с людьми и роботами на основе распознавания лиц и координатных меток ArUco. Необходимо определить возможные состояния системы и разработать программное обеспечение, реализующее данный функционал в симуляторе Gazebo. Особое внимание следует уделить различным вариантам последовательного и одновременного прохождения человека (людей) и робота (роботов) через дверь, логике...

Отрасль

Информатика

Цель

Разработка логики и протокола взаимодействия умных дверей с людьми и роботами на основе распознавания лиц и координатных меток, программная реализация и тестирование протокола в симуляторе Gazebo, обеспечение корректного управления виртуальными дверями при различных сценариях прохождения.

Ожидаемые результаты

Формализованное описание протокола взаимодействия умных дверей с людьми и роботами (включено в отчет по проекту, основная часть)
- Таблица и текстовое описание к ней, включающие все кейсы
- Блок-схема алгоритма работы системы управления дверью для каждого кейса
- Схема взаимодействия системы управления дверью, человека (людей) и робота (роботов) для каждого кейса
Набор тестовых сценариев в симуляторе Gazebo для проверки корректности работы протокола (включен в отчет по проекту, Приложение)

Форма и способы промежуточного контроля

- Отчеты по форме, предоставляемой студентам (по мере необходимости, по требованию преподавателя); - Наличие информации о прогрессе проекта в Wekan-доске проекта; - Наличие содержательных коммитов в GitLab (по мере необходимости, по требованию преподавателя); - Встречи для обсуждения промежуточных результатов проекта (1 раз в 1-2 недели). Частота встреч будет установлена после утверждения план-графика проекта и его согласования с исполнителями. С точки зрения нагрузки на студентов,...

Форма представления результатов

1. Задокументированный код в GitLab; 2. Техническая документация; 3. Систематизированные материалы для потенциальной научной публикации по результатам проекта.

Ресурсное обеспечение

Студенты должны иметь собственные ноутбуки/ПК с установленными: 1) ОС Ubuntu 20.04, ROS Noetic, симулятор Gazebo 11. 2) ОС Ubuntu 24.04, ROS 2 Jazzy, симулятор Gazebo Harmonic. Другие решения, например, VirtualBox, не подойдут.

Имеющийся задел

1) Система на ROS 2 Jazzy для открывания и закрывания двери с помощью распознавания лиц и маркеров, в которой реализовано: - Нода для управления дверью - Интеграция камеры ROS 2 и получение видеопотока - Нода для детекции лиц - Нода для детекции ArUco-маркеров 2) В симуляторе Gazebo реализована среда для тестирования с несколькими вариантами работы: single door, multi door. Запуск симуляции происходит с мобильным роботом. 3) На ROS Noetic имеются: модели людей (требуется перенос на ROS 2...