873 Сравнительный анализ алгоритмов планирования маршрута для наземных мобильных роботов в условиях неизвестной среды

Семичаснов Илья Владимирович

руководитель проекта

Иванов Илья Александрович

руководитель направления

Старт

14.11.2022

Представление

01.02.2023

Постерная сессия

17.04.2023

Защита

02.11.2023

Паспорт проекта

Аннотация

В ходе проекта студентам предстоит изучить и применить на практике знания о принципах работы алгоритмов семейства Баг, принципах работы робототехнической операционной системы ROS, симулятора Gazebo и фреймворка Qt. Студентам будет необходимо разработать дизайн и реализовать ПО для GUI, который будет позволять выбирать карту, критерии оценки эффективности алгоритма, алгоритм планирования маршрута и ряд настраиваемых параметров выбранного алгоритма, а затем запускать выбранный алгоритм и...

Отрасль

Информатика

Цель

Разработка и тестирование программного продукта, реализующего графический интерфейс (GUI) для тестирования планировщика маршрута одного наземного колесного робота в условиях неизвестной среды. В интерфейс будут интегрированы готовые алгоритмы семейства Баг.

Ожидаемые результаты

1. ПО, реализующего алгоритмы планирования маршрута для наземных мобильных роботов в условиях неизвестной среды;
2. ПО, реализующее GUI для создания 3D миров Gazebo;
3. ПО, реализующее GUI для настройки и запуска алгоритмов;
4. Задокументированный код для ПО;
5. Проектная документация;
6. Материал для научно-прикладной публикации на английском языке (опционально).

Форма и способы промежуточного контроля

· Отчеты по предоставляемой студентам форме (по мере необходимости, по требованию преподавателя); · Наличие информации о прогрессе проекта в Wekan проекта; · Наличие содержательных коммитов в gitlab (по мере необходимости, по требованию преподавателя); · Встречи для обсуждения промежуточных результатов проекта (1 раз в 1-2 недели). Количество и частота встреч (в месяц) будут установлены после утверждения план-графика проекта и его согласования с исполнителями.

Форма представления результатов

1) Задокументированный код в gitlab 2) Техническая документация 3) Систематизированные материалы для потенциальной научной публикации по результатам проекта (опционально)

Ресурсное обеспечение

Студенты должны иметь собственные ноутбуки/ПК с установленным ОС Ubuntu 20.04. Другие решения, например, Virtual Box или VM, не подойдут.

Имеющийся задел

1) Руководителем проекта подготовлены и систематизированы материалы научных статей зарубежных авторов, описывающие алгоритмы для реализации 2) Подготовлены критерии для сравнения алгоритмов 3) Пакет LIRS-WCT и manual к нему 4) Реализованы алгоритмы Баг 1 и Баг 2 (имеются отдельные баги, требующие исправлений)