872 Исследование алгоритмов роевого управления группой беспилотных летательных аппаратов типа PX4-LIRS UAV в симуляторе Gazebo

Семичаснов Илья Владимирович

руководитель проекта

Иванов Илья Александрович

руководитель направления

Старт

08.10.2021

Представление

09.10.2021

Постерная сессия

15.02.2022

Защита

06.06.2022

Паспорт проекта

Аннотация

В ходе проекта студентами будут изучены принципы управления в режиме телеоперации беспилотными летательными аппаратами типа «квадрокоптер» и типы используемых графических интерфейсов для их управления. Будут изучены основы робототехнической операционной системы ROS и пакет PX4-LIRS UAV для реального БЛА. Будут изучены основы роевой робототехники и выбраны варианты для строя БЛА при групповом или роевом движении с базовым типом управления «лидер» - «последователи». Для создания GUI студенты...

Отрасль

Информатика

Цель

Разработка концепции единого графического интерфейса (GUI) для управления роем беспилотных летательных аппаратов (БЛА) с использованием различных алгоритмов, смена которых реализована непосредственно во время выполнения оперативной операции. Реализация GUI для управления БЛА-лидером роя, анализ и подготовка алгоритмов для дальнейшей реализации. Подготовка материалов для публикации на английском языке по результатам работы.

Ожидаемые результаты

1. Рабочий GUI, подключенный к модели БЛА PX4-LIRS в симуляторе Gazebo;
2. Подготовленные к дальнейшей реализации и имплементации в GUI алгоритмы управления роем;
3. Реализованный и задокументированный код реализации построения «Лидер-последователь»;
4. Проектная документация;
5. Материалы для потенциальной научной публикации на английском языке;

Форма и способы промежуточного контроля

1. Отчеты по предоставляемой студентам форме (по мере необходимости, по требованию преподавателя); 2. Наличие информации о прогрессе проекта в Wekan проекта; 3. Наличие содержательных коммитов в gitlab (по мере необходимости, по требованию преподавателя); 4. Встречи в Zoom для обсуждения промежуточных результатов проекта (1 раз в 1-2 недели).

Форма представления результатов

1. Задокументированный код в gitlab; 2. Техническая документация; 3. Материалы для потенциальной научной публикации по результатам проекта.

Ресурсное обеспечение

Студенты должны иметь собственные ноутбуки с установленными ОС Ubuntu (обязательно, версия утверждается после старта проекта) и Windows (опционально).