1598 Исследование алгоритма роевого управления группой беспилотных летательных аппаратов в задаче совместного изучения поверхности водоема

Магид Евгений Аркадьевич

руководитель проекта

Старт

15.09.2023

Представление

09.11.2023

Постерная сессия

02.02.2024

Защита

05.11.2024 – 15.11.2024

Паспорт проекта

Аннотация

В ходе проекта по реализации теоретического алгоритма управления роем БЛА студентам предстоит применить на практике знания о принципах управления БЛА в режиме телеоперации, логике построения и поведения роя БЛА, принципах работы робототехнической операционной системы ROS, симулятора Gazebo, фреймворка Qt и кастомного пакета PX4-LIRS UAV. GUI будет представлять собой модульный графический интерфейс, подключенный к созданной командой проекта для управления в симуляции БЛА ноде управления, с...

Отрасль

Информатика

Цель

Разработка и тестирование программного продукта, реализующего теоретический алгоритм управления роем беспилотных летательных аппаратов (БЛА) Vision-Based Robust Adaptive Control for Caging a Flood Area и графический интерфейс (GUI) к нему, в симуляторе Gazebo. В качестве дополнительной задачи, по результатам проекта будет подготовлен материал для научно-прикладной публикации на английском языке, описывающей данное ПО.

Ожидаемые результаты

· Программная реализация алгоритма роевого управления VBRAC;
· Удобный GUI и интеграция разработанного алгоритма в GUI;
· Библиотека моделей виртуальных сред для симулятора Gazebo для тестирование алгоритмов;
· Материал для научно-прикладной публикации на английском языке (опционально).

Форма и способы промежуточного контроля

· Отчеты по предоставляемой студентам форме (по мере необходимости, по требованию преподавателя); · Наличие информации о прогрессе проекта в Wekan проекта; · Наличие содержательных коммитов в gitlab (по мере необходимости, по требованию преподавателя); · Онлайн встречи для обсуждения промежуточных результатов проекта (1 раз в 1-2 недели).

Форма представления результатов

1. Задокументированный код в gitlab; 2. Техническая документация; 3. Систематизированные материалы для потенциальной научной публикации по результатам проекта (опционально).

Ресурсное обеспечение

Студенты должны иметь собственные ноутбуки/ПК с установленным ОС Ubuntu 20.04. Другие решения, например, Virtual Box или VM, не подойдут.

Имеющийся задел

· Подготовлены и систематизированы материалы научных статей зарубежных авторов, описывающие необходимые базовые знания и алгоритм VBRAC ; · Разработана первая версия дизайна GUI для управления группой БЛА в симуляторе Gazebo.