В рамках проекта должны быть проведены исследования, направленные на разработку алгоритмов планирования движения мобильного наземного робота в закрытом помещении на основе карты проходимости, в том числе, включающей наклонные поверхности. Исследования должны быть выполнены с учетом предоставленной модели предиктивного управления роботом. На основе результатов, полученных в ходе исследований, должны быть разработаны экспериментальные программные реализации алгоритма планирования движения...Подробнее

Исследование алгоритмов и разработка математического обеспечения для решения задач планирования движения мобильных наземных роботов в закрытых помещениях по неровным поверхностям на основе карты проходимости. Для достижения указанной цели необходимо решение следующих **задач**: - Провести анализ научно-технических источников по соответствующей тематике; - Провести выбор алгоритма планирования движения мобильного робота без учета неровных поверхностей; - Разработать метод(ы) учета неровности...Подробнее

1. Разработка экспериментальных программные реализации предложенных алгоритмов. 2. Тестирование экспериментальных программных реализаций предложенных алгоритмов. 3. Написание документации.

1. Демонстрация работы разработанных программных реализаций в симуляционной среде совместимой с ROS2 (в форме видеоролика). 2. Научно-технический отчет, содержащий результаты выполненных исследований. 3. Документация, содержащая описание структуры, принципов функционирования, запуска и использования созданных экспериментальных программных реализаций. 4. Презентация результатов проекта на завершающей стадии.

Все ресурсы обеспечит базовая кафедра «Интеллектуальные технологии системного анализа и управления» ФИЦ «Информатика и управление» РАН

За базовую архитектуру навигационного программного обеспечения может быть использован навигационный стек Navigation2 из ROS2.